Prvá zmienka o obci Veľké Bierovce sa datuje do obdobia roku 1300. Z toho vyplýva, že už je to viac ako 700 rokov od prvej písomnej zmienky obce Bierovce, dnes pod názvom Veľké Bierovce.
V roku 1900 žilo v obci 371 obyvateľov. Zaoberali sa chovom dobytka, obrábaním pôdy a rieka Váh im poskytovala ryby. Váhom zaplavené územie nebolo vhodné pre pravekého človeka. Len po dlhšom pozorovaní spoznal človek vyvýšenejšie miesto v Aluviálnej nive, aby sa tu usadil a obrábal úrodné plochy.
Prvá historická zmienka o Bierovciach z roku 1300 sa týka kňaza z Bur (Bir) a potom farára z Byr (1441). Ďalšie názvy obce sú Byroucs (1439), Byrovcz, Byrowcz a Byer (1493).
Obec je známa i katolíckym kostolom sv. Vendelína, ktorý bol pôvodne barokový, neskôr reštaurovaný a v rokoch 1944 - 1945 prestavaný a zmodernizovaný.
Obec od dávna patrila trenčianskemu hradu. V roku 1550 bolo v obci 12 sedliackych rodín, z ktorých boli dočasne štyri oslobodené od poddanských povinností a jedna sesia (sesia - poddanský urbársky majetok, pozemok) bola opustená. Pre sedliakov bolo výhodou, že každý bol usadený na celej sesií. Okrem nich tu žili štyri železiarske rodiny.
Podľa urbára sedliaci odovzdávali ročne 8,56 zl. peňažitej renty a v naturáliách 32 meríc pšenice, 48 meríc ovsa, po 12 meríc jačmeňa a chmeľu, 48 hláv kapusty, po merici hrachu, semena a prosa, 3 kýty konopných vlákien a zo živočíšnej výroby vykŕmenú ošípanú, ovečku, 12 sliepok, 85 vajec, 4 hrudy tvarohu, 2 holby (holba - stará dutá miera = 0.708l) masla, funt (funt - staršia hmotnostná jednotka, viedenský funt = 0,57kg) vosk z domácej výroby, 12 koláčov a 2 tiny piva.
Z prác, každý bol povinný doviesť 3 fúry dreva, orať, siať a konať služby, ktoré sa i prikážu. Urbár z roku 1623 udáva 13 sedliakov a slobodného richtára, ktorí hospodárili na nedelených usadlostiach. 14 sesií malo výmeru 620 meríc oráčin a lúk na 124 vozov sena. Sedliaci ich obrábali s 33 koňmi a 4 volmi. Ďalšie štyri kone mali želiari, ktorých bolo 11. Dve lúky od dávna patrili kláštoru v Trenčíne, ale ich výnos poberal ev. kazateľ v meste Trenčín.
Verejné dávky spočívali na 13 sedliakoch. Naturálne dávky im prepočítali na peňažnú rentu, ktorá bola pre zemepána výhodnejšia, takže ročné poplatky im vyšli na 49 zlatých. Len štátne dávky - 32.5 meríc pšenice, toľko ovsa a 13 meríc jačmeňa neboli zameniteľné na peniaze. Kováč mal obvyklú povinnosť dodať hradu ročne 200 hotových a 1000 šindľových klincov a vykonávať odborné práce na hrade. V dvoch tôňach na Plávišti a Za Brezinou boli chránené ryby.
M. Bel označuje pôdu za úradnú, ale tá trpela záplavami váhu. Popri poľnohospodárstve sa občania venovali aj chovu dobytka, lebo mali dostatok pasienkov. Váh bol zasa nevyčerpateľným zdrojom rýb. Bel označuje sv. Martina za patróna kostola. Vtedy ešte obec patrila trenčianskemu panstvu. V roku 1825 bolo v obci 45 domov s 391 obyvateľmi, z ktorých 262 bolo rím. katolíkov, 98 ev. augsb. vyznania a 11 židovského vyznania.
Majerský o novele ústavy: Za našimi hodnotami si stojíme aj za cenu straty percent
Čo viem o Panskom moste na potoku? Veľa nie, ale podľa rozprávania mojich rodičov, kedysi cez našu obec pretekal potok a zároveň bol starými rodičmi vybudovaný most, ktorému dali názov Panský. Dnes existuje len Panský most, ale potok bol v roku 1974 zrušený koryto bolo presmerované poza obec. Škoda, veď potok je skoro v každej obci a poskytuje mladšej generácii veľa možností na využitie.
Zato naša obec je známa, že lietadlá nám prelietavajú doslova nad hlavou. Z toho dôvodu bola obec označená ako zániková. Mladé rodiny sa sťahovali do miest, pretože u nás sa nemohlo stavať práve pre blízkosť letiska. Našťastie toto je už minulosťou a súčasným trendom je sťahovať sa z preplnených miesť späť na vidiek za kľudným životom, ktorého je v dnešnej dobe stále menej a menej.
V roku 1987 sa začala obec plynofikovať.
Od 1. apríla 2003 je v obci zriadená farnosť sv. Vendelína. Za správcu farnosti bol menovaný Ján Michút. Pod jeho vedením sa opravila fara, strecha kostola, vymenili sa okná, kúrenie, bola postavená nová ohrada so spevnenými plochami pred vstupom do kostola, vymaľoval sa interiér a bol kompletne zrenovovaný oltár. Od 1. júla 2013 je novým správcom farnosti Viliam Chrastina.