Súvislejšie osídľovanie severnej časti Oravy sa uskutočňovalo od polovice 16. storočia, keď nastala zmena vo vlastnícko-právnych pomeroch tohto regiónu. Dovtedy bola Orava i s hradom kráľovským majetkom v užívaní vyšších kráľovských úradníkov. V roku 1556 prevzal Oravu do zálohy od panovníka Fraňo Thurzo, správca kráľovskej komory a bývalý nitriansky biskup. Vtedy prešla na Thurzovskú rodinu aj županská hodnosť.
Oravský hrad
Kolonizácia Oravy a založenie Námestova
Noví majitelia hradu začali pomerne husto kolonizovať Oravu a zakladať dediny, medzi nimi i Námestovo. Námestovo vzniká ako valasko-sedliacka osada a listinne je doložená je v roku 1558 ako Námestowje, v roku 1593 ako Námestovo, v roku 1625 ako Námestov; maďarsky Námesztó. V roku 1557 vydal oravský župan František Thurzo šoltýsku listinu Ondrejovi Randovi a 11 sedliakom osady Námestovo, zriadenej na valašskom práve.
Andrej Kavuljak v Historickom miestopise Oravy spomína založenie Námestova takto: „Roku 1557 vydal Fraňo Thurzo šoltýsku listinu Ondrejovi Randovi, ktorý sa podujal založiť osadu Námestovo. V listine sa hovorí, že pre mnohé práce a iné námahy, ktoré vykonali pri budovaní domov a klčovaní pôdy pre poľnohospodárstvo, oslobodzujú sa šoltýs a 11-i sedliaci ako obyvatelia osady Námestovo, patriacej k hradu Orava, na celých 10 rokov od všetkých dávok a povinností.“ O rok neskôr vydal Fraňo Thurzo osadníkom podobnú listinu, v ktorej predĺžil lehotu oslobodenia osadníkov od dávok z 10 na 12 rokov.
Námestovský chotár v druhej polovici 16. storočia tvorili husté lesy s neveľkými pustatinami, na ktorý sa usadili prví osadníci. Živili sa chovom dobytka, lovom a drevorubačstvom. Po pätnástich rokoch trvania svojej obce používali na obrábanie vyklčovanej pôdy motyky, a nie pluh ako v ostatných obciach. Pôda tu bola neúrodná, močaristá a aj v dôsledku drsných klimatických podmienok sa poľnohospodárstvo vyvíjalo slabo, neskoro a nedokonale. Do roku 1598 vytvorili Námestovci tri usadlosti, na ktorých vybudovali 16 sedliackych chalúp.
Významným medzníkom v živote Námestova bol rok 1612. Juraj Thurzo mu opäť prejavil svoju náklonnosť. Dňa 29. júna v tomto roku vydal richtárovi obce listinu o založení farnosti v Námestove pre okolité obce Bobrov, Slanicu, Zubrohlavu, Klin, Vavrečku, Jasenicu, Polhoru a Rabču. Spomenuté obce do tohto roku patrili a navštevovali farnosť v Lokci. Keďže Thurzovci boli evanjelici, založili v Námestove farnosť evanjelickú a táto trvala až do 80. rokov 17. storočia.
Spoločné povinnosti poddaných z Námestova voči oravským pánom na zámku boli platiť od každej role 4 baranov (celkom 40 kusov, desiatok od oviec a košarísk, dávku od valachov, každý gazda mal postaviť tri plte a platili desiatok aj od šindľov. Naturálie z chovu predstavovali od každej usadlosti 2 teľce, 30 sliepok, 10 husí, 100 vajec, 10 jarabíc a 10 kún alebo 10 dukátov. Z výnosov dávali 10 lukien ovsa. t. j. 900 litrov. Na zámockých drábov prispievali 9 florenami.
Náboženské zmeny na Orave
Oficiálne a úplné zavedenie protestantizmu do oravských farností nastalo až po roku 1585, keď Juraj Thurzo, najhorlivejší šíriteľ protestantizmu na Slovensku, prevzal ako dedičstvo po otcovi Františkovi zámok a panstvo Oravu. Juraj Thurzo už potom na Orave iných kňazov nestrpel. Thurzovci boli protestanti a šíritelia Lutherových myšlienok a v tomto roku založili evanielickú farnosť v Lokci, prvú na Bielej Orave pre všetky dediny Bielej Oravy.
V polovici 17. storočia sa začína obnovovať katolícky život na Orave. Prvý farár pre všetkých katolíkov celej Oravy prišiel v r. 1645. Bol ním Ján Sczechovich de Ratulov. Usadil sa najskôr v Čimhovej, neskôr sa presťahoval do Oravky. R. 1672 katolíci prevzali späť kostol v Dolnom Kubíne. Po mnohých rokoch tu prišiel aj katolícky kňaz.
Od zač. 18. stor. sa Orava postupne stávala znovu katolíckou. Rekatolizácia postupovala rýchlo a pokojne.
Evanjelikom bolo povolené postaviť si za určitých podmienok vlastné tzv. artikulárne kostoly. Na Orave ich postavili dva, v Leštinách a v Istebnom.
Rozvoj Námestova na trhové stredisko
Výhodná poloha na známej obchodnej soľnej ceste do poľských trhových stredísk bola jedným z rozhodujúcich faktorov hospodárskeho rozvoja, ktorý vyústil v 18. stor. do premeny poddanskej dediny, na základe čoho panovníčka Mária Terézia 14. júna 1776 udelila Námestovu trhové privilégiá, avšak jeho poddanský pomer k hradnému panstvu tým nezanikol. Kráľovná v ňom povyšuje poddanskú obec Námestovo na mestečko (oppidum) a udeľuje mu právo konať štyri výročné jarmoky, a síce 13. januára, 12. marca, 1. augusta, 18. októbra a týždenné trhy, vždy vo štvrtok.
Námestovčania boli neobyčajne hrdí na svoje privilégium a do roku 1918 dodržiavali termín týždenných trhov. Vždy konali štyri výročné jarmoky, aj po zrušení poddanstvá, ]iba začiatkom 20. storočia pozmenili termíny ich konania takto: fašiangový vo februári, zeleno-štvrtkový v apríli, v októbri na Šimona a Júdu a na Tomáša v decembri.
Vývoj, ktorý v Námestove v 18. storočí smeroval do prerodu obce na mestečko, priniesol aj demografické zmeny. V čase panovania cisára Jozefa II., ktorý Židom povolil voľný obchod, priemysel a otvoril pred nimi možnosť uplatniť sa v hospodárskom živote, usadili sa v Námestove niektorí židovskí obchodníci, prichádzajúci z Poľska.
V roku 1777 Námestovo stalo sídlom okresu, v roku 1778 malo 791 obyvateľov, v roku 1828 malo 169 domov a 1668 obyvateľov. Pôvodne roľnícka osada sa od 18. storočia stala povestnou plátenníctvom. Vznikali tu farbiarne a mangľovne. Murínovci vybudovali plátennícky veľkoobchod a v 19. stor. bolo mesto strediskom výroby a obchodu s plátnom.
Námestovo
Cirkevná správa v Námestove
V roku 1777 Námestovo stalo sídlom okresu, v roku 1776 prešla Orava pod správu novoutvoreného Spišského biskupstva. Z tohto dôvodu bol medzi hradným panstvom a mestečkom uzavretý aj nový urbársky vzťah. Definitívne skončilo obdobie dedičného richtárstva rodov Goláň (Golian), Fraštia, Námestovský, Randa, Krasuľa a správa obce prešla na volených richtárov.
Udelením mestských výsad začala sa budovať v Námestove mestská správa. Bolo to najmä zabezpečenie verejného poriadku, súdnictvo (prenesená kompetencia zemepána), správa obecného majetku a príjmov, riadenie a užívanie spoločného majetku, rozdelenie a vyberanie dávok a udržanie cirkevných inštitúcií. Výkonným vrchnostenským orgánom mestskej správy bol richtár. Mal súdnu, správnu, policajnú a dozornú právomoc. Každoročne a slobodne ho volili všetci plnoprávni mešťania spomedzi 3-4 kandidátov.
Pri vedení mestečka pomáhali richtárovi prísažní, radní, zvaní tiež boženíci. Tvorili magistrát. Bolo ich dvanásť, z toho šiestich navrhoval richtár spomedzi svojich priaznivcov a šiestich navrhovali mešťania. Okrem toho sa volili aj tzv. Rozhodnutia mestskej rady svojou odbornosťou ovplyvňoval notár, ktorý viedol mestskú kanceláriu a nahrádzal funkciu právnika. Bol najvzdelanejším členom magistrátu.
Udelenie mestského privilégia malo vplyv aj na stavebný vývoj Námestova. Výstavba námestia sa celkom prispôsobila konaniu trhov a jarmokov. Na okraji mestečka pri ceste smerom na Slanicu bol ešte jeden trhový priestor na konanie dobytčích jarmokov. Tieto sa konali raz za dva týždne a platil pre ne osobitný štatút.
Orava po Thurzovcoch
Habsburským útlakom s protireformáciou vyvolaný odboj Tökölyho a Rákoczyho mal pre Námestovo ťažké následky. Ničivú ranu mu zasadil aj prechod litovského oddielu vojsk poľského kráľa Jána Sobieskeho v roku 1683. Dedina spustla, znížil sa počet obyvateľov. Niektorí zahynuli v bojoch, iní v nemocniciach a od hladu a mnohí utiekli.
Až v roku 1690 nastalo zlepšenie, ktoré súviselo s pôsobením grófov Erdödyovcov na Orave. Zamedzili sťahovaniu ľudu znížením poplatkov a dávok. Usilovali sa o zvýšenie životnej úrovne dedín a zakladali nové dediny v severozápadnej časti Oravy (Novoť, Oravská Lesná, Beňadovo).
V roku 1777 Námestovo stalo sídlom okresu, v roku 1778 malo 791 obyvateľov, v roku 1828 malo 169 domov a 1668 obyvateľov.