Dolný Kubín a jeho okolité obce majú bohatú a pestrú históriu, siahajúcu až do praveku. Dôkazom toho sú archeologické nálezy z mladšej doby bronzovej (pohrebisko na Kapustných hradách), mladšej doby halštatskej (v Medzihradnom), z Trnín (opevnené sídlisko) a z čias púchovskej kultúry. Unikátny nález zlatých a strieborných keltských mincí, nástrojov a keramiky z doby laténskej, rímskej a slovanskej sú uložené v Oravskom múzeu na Oravskom hrade.

Prvé písomné zmienky a vývoj mesta
Prvá písomná zmienka o Kubíne je z roku 1314 (Kublen), v roku 1325 sa spomína Dolný Kubín v listine magistra Doncha. Miestna časť Veľký Bysterec (založený v r. 1348) sa v roku 1418 spomína ako mestečko. Samostatnými obcami boli Beňová Lehota (založená v r. 1370 Vavrincom, synom Lewkeša-zemianska dedina rodiny Beňolehockých), Malý Bysterec (založený v r. 1355 Jakubom a Mikešom, zemianska dedina Medveckov a Smrečányiovcov), Kňažia (založená Valachmi v r. 1345), Záskalie (sedliacko-zemianska dedina založená 1345), Mokraď (1357, od 1587 majetok zemana Štefana Guziča), Medzihradné (zemianska dedina Medzihradských založená v r. 1354) a Srňacie (zemianska dedina Zmeškalovcov založená v r. 1548).
V roku 1632 zemepán G. Illésházy povýšil Dolný Kubín na mestečko (oppidum) a udelil mu trhové a jarmočné privilégium a v roku 1633 dostal mestské privilégium od Ferdinanda II. Zo 16. storočia pochádza erb Dolného Kubína - v delenom štíte ruža a brvná.
V roku 1603 Dolný Kubín vypálili hajdúsi Š. Bocskaya. V roku 1683 vyplienili mestečko litovskí vojaci. Po vypálení Veličnej Litovcami v roku 1683 sa sídlom Oravskej župy stal Dolný Kubín do roku 1922. V roku 1777 sa Dolný Kubín stal sídlom okresu.
Kostol sv. Kataríny
V roku 1380 založili rím. kat. farnosť a kostol sv. Kataríny. V roku 1559 kostol sv. Kataríny prevzali luteráni, J. Zmeškal ho dal prestavať v rokoch 1622-1628.

V roku 1784 postavili evanjelici svoj prvý kostol na námestí a Židia v roku 1826 synagógu.
Dolný Kubín ako centrum obchodu a remesiel
V 14. storočí bol Dolný Kubín strediskom kamenárskeho remesla. V 16. storočí sa stal križovatkou obchodných ciest z Liptovskej a Trenčianskej župy a trhovým strediskom. Do Turca sa využívala vodná cesta po Orave, pltnica, lebo cesta cez Kraľovanskú dolinu bola vybudovaná v 18. storočí. Zvonolejárska dielňa majstrov Vajzerovcov a Fízelovcov v 16. storočí bola známa v celom starom Uhorsku.
Niektorí remeselníci dostali od Thurzovcov slobodnícke práva. Od roku 1632 sa konali 2 výročné jarmoky a týždenný trh, od roku 1633 sa konali 4 výročné jarmoky a týždenný trh, v 19. storočí sa konalo 10 výkladných jarmokov, týždenný trh v utorok a dobytčie trhy podľa privilégií Františka I. z roku 1828. V roku 1669 dostal Dolný Kubín právo skladu. V roku 1696 dostal právo vyberať mýto od pltí, všetkých povozov a pocestných cez dolnokubínsky brod.
V 18. storočí tu boli cechy obuvnícky, čižmársky, krajčírsky a kováčsky. František I. vydal remeselníckym majstrom cechové privilégium v roku 1818. V roku 1870 vznikol Remeselnícky spolok, v roku 1872 Okresné živnostenské spoločenstvo. V roku 1898 začala výstavba železnice. G. Macko postavil továreň na poľnohospodárske stroje vo V. Bysterci v roku 1903, Oravský priemysel, úč. spol., prevádzkoval pekáreň, mlyn, pílu a výrobu elektrickej energie.
Dolný Kubín v 19. a 20. storočí
V 19. storočí bol Dolný Kubín významným centrom slovenského národného hnutia na Orave. Národovci založili Spoločnosť vychovávateľskú v ev. bratstve oravskom (1837), Tatrín (1844), Spoločnosť účastinárov Čaplovičovej knižnice (1858). V roku 1871 sa Dolný Kubín stal veľkou obcou, sídlom Obvodného notárskeho úradu, naďalej bol sídlom okresu a župy. V roku 1813 postihla mesto strašná povodeň a v roku 1831 mor.
V rokoch 1949 začal prevádzku závod Elektro-Praga (SEZ - elektrotechnický), 1952 Kovohuty Mokraď (ZVL - valivé ložiská), stavebný podnik, Okresný podnik výroby a služieb. V roku 1960-1996 bol Dolný Kubín okresným mestom celej Oravy, od 1.9.1996 sa na Orave vytvorili okresy Dolný Kubín, Námestovo a Tvrdošín.
V roku 1774 postavil M. Matejčík prvý drevený most cez rieku Oravu. V roku 1893 a 1895 veľké požiare zničili námestie. V roku 1918 tu boli založené kasárne, v roku 2002 zrušené. Dolný Kubín bol oslobodený 4.4.1945. V roku 1949 sa súčasťou mesta stali samostatné obce Medzihradné, Veľký Bysterec, Malý Bysterec, Záskalie, v roku 1971 Bziny, Mokraď, Beňová Lehota, Srňacie a v roku 1973 Kňažia. V roku 1993 sa Bziny odčlenili od Dolného Kubína (referendum).
| Rok | Udalosť |
|---|---|
| 1314 | Prvá písomná zmienka o Kubíne |
| 1380 | Založenie rím. kat. farnosti a kostola sv. Kataríny |
| 1632 | Povýšenie Dolného Kubína na mestečko |
| 1683 | Presun sídla Oravskej župy do Dolného Kubína |
| 1777 | Dolný Kubín sa stal sídlom okresu |
| 1945 | Oslobodenie Dolného Kubína |
Kňaz František z Dolného Kubína
Školstvo v Dolnom Kubíne
Prvá písomná zmienka o škole je z roku 1580. V 19. storočí existovali konfesionálne základné školy: katolícka, evanjelická, židovská. V roku 1894 postavili budovu štátnych škôl - základnej a Obchodnej školy (1888-1828). V Dolnom Kubíne je 6 základných škôl, 2 základné umelecké školy (ZUŠ I. Ballu, ZUŠ P. Bohúňa), Gymnázium P. O. Hviezdoslava (od roku 1919), SZŠ, Obchodná akadémia, SOU Kňažia, SOU-súkromné, Združená stredná škola hotelových služieb a obchodu. Na Obchodnej akadémii je pomaturitné Vyššie odborné sociálno-právne štúdium. Trnavská univerzita, fakulta sociálnej práce a zdravotníctva, má v Dolnom Kubíne detašované pracovisko - štúdium v odbore sociálna práca.