Bytčianska kotlina bola osídlená už dávnejšie. Počas 2.-1. storočia pred n. l. keltské obyvateľstvo z juhu západného Slovenska preniklo do údolí severného Slovenska a na Bytčiansko. V tomto období začína prenikať osídlenie aj do priľahlých doliniek. Sídlisko púchovskej skupiny sa zistilo i v chotári dnešných Petrovíc. V prvých desaťročiach 1. storočia n. l. postihli územie púchovskej skupiny vpády germánskych kmeňov, ktoré spôsobili zánik mnohých osád. Prvé slovanské kmene sa dostali na územie Slovenska v priebehu 5.-6. storočia. Bytčiansku kotlinu osídlili Slovania určite v priebehu 8. storočia a najmä v 9. storočí, keď tu vystupuje viacero osád súčasne. Severné Slovensko bolo pred pripojením k Uhorsku súvislo osídlené, politicky a hospodársky zorganizované.
Prvá písomná zmienka a vývoj osídlenia
Prvá písomná zmienka o Petroviciach je z roku 1312. Je to písomná správa o prijatí žilinského práva u nás, ktorou kastelán Košece Lorand udelil právo osadiť dedinu Henrikova Ves (dnešné Kolárovice) na základe takého práva, ako dostala Žilina. Podobným spôsobom vznikli azda aj Petrovice. Existovali už pred rokom 1312. Na prelome 13. a 14. storočia pokračoval prirodzený osídľovací proces v dôsledku vzrastu domáceho obyvateľstva.
Majitelia Bytče a panstva
V 15. storočí sa vystriedali viacerí majitelia Bytče a priľahlého hradného panstva. Zemepánom tu bol Sudivoj z Ostrorogu, Ctibor z Beckova, v husitských časoch Pongrácovci, Štefan Hági, v rokoch 1469-1489 Blažej Podmanický, potom Viliam Tetauer, Blažejov syn Václav Podmanický a iní. V prvej polovici 16. storočia bytčianske panstvo vlastnilo tiež viacero feudálnych pánov. Bytče sa postupne zmocnili Ján Podmanický, Peter Kostka, Rafael Podmanický, Gašpar Dominith. V roku 1563 prešla Bytča a panstvo do vlastníctva Thurzovcov a osud Petrovíc bol spojený s touto rodinou až do roku 1626.
Bytčiansky zámok, ktorý bol v 16. storočí spojený s osudom Petrovíc.
Prírodné pomery
Najznámejším a zároveň najvyšším vrchom je Prípor, bohatý na výdatné pramene. Hlavnú hydrologickú sieť tvorí potok Petrovička so svojimi najväčšími prítokmi - Priečny potok a Setechovský potok.
Rímsko-katolícky farský úrad
Rímsko-katolícky farský úrad v Petroviciach bol zriadený v roku 1789. Prvým správcom farnosti bol v rokoch 1789-1793 františkán Angel Šebeňa, miestny rodák. Za vlády Juraja Thurzu, ktorý sa zriekol rímsko-katolíckej viery a nútil k tomu aj svojich poddaných, ako viaceré histórie uvádzajú: len Petrovičania ostali pevní vo svojom spasiteľnom náboženstve a odbavovali pobožnosti v kaplnke - kaplnka sv. Barbory na vŕšku Barborka.
Kostol Narodenia Panny Márie
Po zriadení farnosti bol v obci už drevený kostolík zasvätený Narodeniu Kráľovnej Anjelov. Kostol Narodenia Panny Márie bol vybudovaný v klasicistickom slohu v poslednej tretine 18. storočia. Renovovaný bol v roku 1876 a 1932. Jednoloďový priestor s rovným uzáverom prezbytéria je zaklenutý českou plackou. V lodi sú pruské klenby s medziklenbovými združenými pásmi, dosadajúcimi na rímsovú hlavicu pilastrov. Na západnej strane kostola je chór. Fasáda je členená pilastrami s rímsovou hlavicou a širokou podstrešnou rímsou. Priečelie je zakončené trojuholníkovým štítom, z ktorého vyrastá veža.
Kostol Narodenia Panny Márie v Petroviciach.
Školstvo v Petroviciach
Prvá škola v Petroviciach bola drevená. Súčasná ZŠ bola postavená v roku 1939, nakoľko priestory starej drevenej školy boli nevyhovujúce. Riaditeľom školy bol Alfonz Elischer, ktorý sa vo veľkej miere pričinil o jej vybudovanie. Jej presný názov bol „Rímsko-katolícka ľudová škola“. V Setechove bola murovaná „Setechovská rímsko-katolícka ľudová škola“. V roku 1937 sa postavili drevené školy na Pláňoch a na Magaloch. V roku 1944 škola na Magaloch bola vypálená s celou osadou nemeckým vojskom. V školskom roku 1945/46 sa novým riaditeľom stáva Andrej Kurucár. V tomto období boli „Rímsko-katolícke školy“ zoštátnené a nahradené názvom „Štátna ľudová škola“. Vyučovalo sa v troch triedach - v spojených ročníkoch. V roku 1949 bola v tunajšej škole zriadená Stredná škola. Neskoršie bola škola premenovaná na „Národnú školu“, v ktorej sa vyučovalo v 1.-5. ročníku. V školskom roku 1952/53 dochádza k zmene, pretože „Stredná škola“ bola preložená do Kolárovíc. Po odchode riaditeľa školy Andreja Kurucára sa stáva novou riaditeľkou pani Marta Hrtánková. V šesťdesiatych rokoch, keď vstúpil do platnosti nový zákon o bezplatnom poskytovaní učebníc a školských potrieb, škola dostala nový názov: Základná deväťročná škola 1.-5. ročník v Petroviciach. Od septembra 1976 bol z tunajšej školy odčlenený 5. ročník. Súčasná základná škola má názov „Základná škola s materskou školou Petrovice“ a jej riaditeľkou je pani Mgr.
Tragické udalosti a významné osobnosti
Tragickou udalosťou bolo počas 2. svetovej vojny vypálenie osady Magale dňa 12. decembra 1944. Obec je rodiskom maliara Ladislava Treskoňa a speváčky a lekárky Marcely Laiferovej. Čestným občanom obce je svetoznámy mím prof.
Turistika
Pešia turistická trasa Javorníkmi: Petrovice - sedlo Slatina (2 hod. 45 min.) - Čerenka (3 hod. 30 min.), prevýšenie: 560 m - Trasa začína v strede obce na rázcestí ciest do miestnej časti Setechov a Petrovickej doliny. Pokračuje po zelenej turistickej značke do Petrovickej doliny okolo rieky Petrovička. Z cesty sa po zelenej turistickej značke odbočí vpravo do lesa a pokračuje sa okolo sedla Slatina (946 m n. m.) do cieľa trasy - Čerenka (935 m n.